Kwa wenye magari wanaongoja mwanga kugeuka kijani, makutano yenye shughuli nyingi katikati ya jiji ni kama asubuhi nyingine yoyote.
Hawajui kwamba wamezungukwa na saruji iliyoimarishwa - au, kwa usahihi, juu yake.Mita chache chini yao, mkondo wa kung'aa wa mwanga uliochujwa kupitia giza, ukiwatisha "wenyeji" wa chini ya ardhi.
Lenzi ya kamera husambaza picha za kuta zenye mvua, zilizopasuka hadi chini, huku mwendeshaji akidhibiti roboti na kutazama kwa karibu onyesho lililo mbele yake.Hii sio hadithi ya kisayansi au ya kutisha, lakini ukarabati wa kisasa wa kila siku wa maji taka.Motors zetu hutumiwa kwa udhibiti wa kamera, kazi za chombo na gari la gurudumu.
Siku zimepita za wafanyakazi wa jadi wa ujenzi kuchimba barabara na kupooza trafiki kwa wiki wakati wakifanya kazi kwenye mifumo ya maji taka.Itakuwa nzuri ikiwa mabomba yanaweza kukaguliwa na kusasishwa chini ya ardhi.Leo, roboti za maji taka zinaweza kufanya kazi nyingi kutoka ndani.Roboti hizi zinachukua jukumu muhimu zaidi katika kudumisha miundombinu ya mijini.Ikiwa kuna zaidi ya kilomita nusu milioni za mifereji ya maji taka ya kutunza -- kwa hakika, haitaathiri maisha umbali wa mita chache.
Ilikuwa muhimu kuchimba umbali mrefu ili kufichua mabomba ya chini ya ardhi ili kupata uharibifu.
Leo, roboti za maji taka zinaweza kufanya tathmini bila hitaji la kazi ya ujenzi.Mabomba ya kipenyo kidogo (kawaida viunganisho vifupi vya nyumba) vinaunganishwa na kuunganisha cable.Inaweza kuhamishwa ndani au nje kwa kuzungusha kuunganisha.
Mirija hii ina kamera za kuzunguka tu kwa uchambuzi wa uharibifu.Kwa upande mwingine, mashine iliyowekwa kwenye bracket na yenye kichwa cha kazi cha multifunctional inaweza kutumika kwa mabomba makubwa ya kipenyo.Robots kama hizo zimetumika kwa muda mrefu katika bomba za usawa na hivi karibuni katika zile za wima.
Aina ya kawaida ya roboti imeundwa kusafiri kwa mstari ulionyooka, mlalo chini ya mfereji wa maji machafu na upinde rangi kidogo tu.Roboti hizi zinazojiendesha zinajumuisha chassis (kawaida gari la gorofa yenye angalau ekseli mbili) na kichwa cha kufanya kazi na kamera iliyounganishwa.Mfano mwingine unaweza kupitia sehemu zilizopotoka za bomba.Leo, roboti zinaweza hata kusogea katika mirija ya wima kwa sababu magurudumu, au nyimbo zao, zinaweza kushinikiza kuta kutoka ndani.Kusimamishwa inayoweza kusongeshwa juu ya sura hufanya kifaa kiwe katikati ya bomba;Mfumo wa spring hulipa fidia kwa makosa pamoja na mabadiliko madogo katika sehemu na kuhakikisha traction muhimu.
Roboti za maji taka hazitumiwi tu katika mifumo ya maji taka, lakini pia katika mifumo ya mabomba ya viwandani kama vile: viwanda vya kemikali, petrokemikali au mafuta na gesi.Gari lazima iweze kuvuta uzito wa kebo ya nguvu na kusambaza picha ya kamera.Kwa kusudi hili motor inahitaji kutoa nguvu kubwa sana kwa ukubwa mdogo.
Roboti za maji taka zinaweza kuwa na vichwa vya kufanya kazi vingi kwa ajili ya matengenezo ya kujitegemea.
Kichwa kinachofanya kazi kinaweza kutumika kuondoa vizuizi, kuongeza na amana au misalignments ya sleeve inayojitokeza kupitia, kwa mfano, kusaga na kusaga.Kichwa cha kazi kinajaza shimo kwenye ukuta wa bomba na kiwanja cha kuziba cha kubeba au kuingiza kuziba kuziba kwenye bomba.Kwenye roboti zilizo na bomba kubwa, kichwa kinachofanya kazi kiko mwisho wa mkono unaoweza kusongeshwa.
Katika roboti kama hiyo ya maji taka, kuna hadi kazi nne tofauti za kuendesha za kushughulikia: kusogea kwa gurudumu au wimbo, kusogea kwa kamera, na uendeshaji wa zana na kuisogeza mahali pake kupitia mkono unaoweza kutolewa.Kwa mifano fulani, gari la tano pia linaweza kutumika kurekebisha zoom ya kamera.
Kamera yenyewe lazima iweze kuzungusha na kuzungusha ili kutoa kila wakati mwonekano unaotaka.
Muundo wa gari la gurudumu ni tofauti: sura nzima, kila shimoni au kila gurudumu la mtu binafsi linaweza kuhamishwa na motor tofauti.Gari sio tu kusonga msingi na vifaa kwa hatua ya matumizi, lazima pia kuvuta nyaya kando ya mistari ya nyumatiki au majimaji.Injini inaweza kuwa na pini za radial ili kushikilia kusimamishwa mahali na kunyonya nguvu inayozalishwa wakati imejaa kupita kiasi.Injini ya mkono wa roboti inahitaji nguvu kidogo kuliko kiendeshi cha radial na ina nafasi zaidi ya toleo la kamera.Mahitaji ya treni hii ya nguvu si ya juu kama yale ya roboti za maji taka.
Leo, mistari ya maji taka iliyoharibiwa mara nyingi haibadilishwa, lakini inabadilishwa na bitana ya plastiki.Kwa kufanya hivyo, mabomba ya plastiki yanahitaji kushinikizwa kwenye bomba na shinikizo la hewa au maji.Ili kuimarisha plastiki laini, basi huwashwa na mwanga wa ultraviolet.Roboti maalum zilizo na taa zenye nguvu nyingi zinaweza kutumika kwa madhumuni hayo.Mara baada ya kazi kukamilika, roboti yenye kazi nyingi yenye kichwa kinachofanya kazi lazima ihamishwe ili kukata tawi la kando la bomba.Hii ni kwa sababu hose hapo awali ilifunga viingilio vyote na kutoka kwa bomba.Katika aina hii ya operesheni, fursa hupigwa kwenye plastiki ngumu moja kwa moja, kwa kawaida kwa muda wa saa kadhaa.Maisha ya huduma na uaminifu wa motor ni muhimu kwa uendeshaji usioingiliwa.